AGV小车控制系统软件设计原则

嘉澜高电子科技来介绍下AGV小车控制系统软件设计原则。

为提高AGV小车控制系统的数据安全性及软件的可扩充性，借助面向对象的方法进行控制系统软件开发。采用“模块化”程序设计思想，根据高内聚低耦合、一致性、信息重用和继承、开放性等的基本设计原则。

功能需求分析

根据技术要求，对控制系统分3个层次划分，分别是：硬件操作层、功能控制层、人机交互层。硬件操作层是将系统的功能划分成最小的单元层，包含了所有与底层硬件交互的设置，使得上层的操作与底层硬件分开，它是软件系统设计的基础类库，包含了所有与运动相关的底层函数库。然后依据功能相关原则，结合硬件操作层，形成功能控制层，完成双驱双向AGV运动的基本功能。最后根据操作的方便性，完成人机交互界面的设计。所有的功能控制层单元构成了开放式的软件系统，为用户提供二次开发，便于用户进行功能更新，使设备具有更大的柔性。

针对该系统的要求，操作者可以根据作业任务对路径规划、运行速度、定位时间等参数进行设定和修改，设计控制系统软件结构并进行优化，确保功能划分至最小逻辑单元，同时保证各模块之间既相互关联又相互独立。

软件总体结构

控制系统总体结构的设计主要完成系统的初始化、导航信号的监测、异常诊断、伺服报警、信号输入输出、路径存储、设置速度等任务。主进程在软件启动运行后，实时检测按钮信号、磁导航信号等，只有断电才停止运行。并根据中断请求优先级的设置，相应模块分别响应。

导航控制模块

AGV的导航算法是控制AGV行驶方向和路径跟踪的方法。采用磁带导航技术，与电磁导航技术相近，区别在于磁带导航是在路面上贴磁条替代在地面上埋设金属线，根据实时监测磁条相对于磁导航传感器的相对位置调整AGV的运行姿态。因磁信号稳定不易受到其他信号的干扰，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行，成本低廉，所以企业应用普遍。

AGV的导航控制作为AGV控制系统的核心模块，实时调整AGV的运行姿态，保AGV不脱离磁条，足决定AGV平稳可靠运行的关键。

双驱双向AGV的导航模块分为三个部分：

第一部分是磁导航传感器采集磁条信号;

第二部分是分析采集的信号;

第三部分是信号转换。

双驰双向AGV有两个驱动模块分别放在车体中线的前后，每个驱动模块前后都有一个磁导航传感器分别定义为一号、二号、三号、四号、当AGV偏离预定轨道行驶时，控制系统软件通过差动纠偏算法控制电机各驱动轮的速度，实现纠偏导航。判断AGV偏离轨道计算电机的控制量足导航算法的核心。

以上就是嘉澜高电子科技介绍的AGV小车控制系统软件设计原则内容。